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基于无线传感器网络的移动机器人导航方法
Navigation method for mobile robot based on Wireless Sensor Networks
投稿时间:2012-08-20  修订日期:2012-09-10
中文关键词:伪梯度势场  代价函数  接收信号强度指示  导航算法  无线传感器网络
英文关键词:pseudo-gradient potential field  cost function  Receiving Signal Strength Indicator  navigation algorithm  Wireless Sensor Networks
基金项目:国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA100701)
作者单位
贾思强 复旦大学 电子工程系上海 200433 
高 翔 复旦大学 电子工程系上海 200433 
陆起涌 复旦大学 a.电子工程系上海 200433b.无锡研究院江苏 无锡 214131 
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中文摘要:
      为移动机器人在无定位信息的无线传感器网络(WSN)中选择路程短、代价低的导航路径,提出了一种基于无线传感器网络的移动机器人导航方法,包括全网络导航路径规划和局部节点趋近算法。该方法通过结合各节点传感器数据,构造代价函数,在网络中建立伪梯度势场,为移动机器人规划最优路径;移动机器人通过探测接收信号强度指示(RSSI),逐一趋近该路径上的传感器节点到达目标节点。仿真结果表明,该方法能够根据移动机器人的导航要求,引导移动机器人迅速沿最优路径到达目标节点。
英文摘要:
      A new navigation method for mobile robot based on WSNs, including whole network navigation path planning and local node approaching algorithms, is proposed to provide navigation path with minimal distance and lowest cost in location-free Wireless Sensor Networks(WSNs). The method constructs cost function by combining sensor data, and builds a pseudo-gradient potential field to plan the best path for mobile robot. Mobile robot approaches the nodes on the path individually by detecting Receiving Signal Strength Indicator(RSSI). Simulations show that the method can guide mobile robot to the target node rapidly according to its navigation requirements.
引用本文:贾思强,高 翔,陆起涌.基于无线传感器网络的移动机器人导航方法[J].太赫兹科学与电子信息学报,2013,11(1):91~95
DOI:
学科分类代码:
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